常用剪叉升降平台的几种结构形式：垂直式斜放式水平式。

水平:特点是力学，运运动学分析简单，但是举升时是液压缸缩回时，细杆腔进油，粗杆腔回油，不利于装置平稳起升。

垂直:特点是力学，运运动学分析简单，但是举升高度就是活基杆仲长长度，下降时也不能完全落下，占空间太大。

斜放式:特点是起升时液压缸活塞杆仲长，且粗杆腔进油，细杆腔回油，下降时液压缸不占多余空间:升降臂的行程是液压杆的2倍以上。

自行式高空作业平台在生产生活的领域又被叫做“高空车”，它能够在高空范围内进行工程作业的专业化机械设备。

对比我们国家的自行式高空作业平台，我们自上世纪九十年代到现在，研发水平和相关技术已经日趋成熟，生产该专业化平台的厂家越来越多。

自行式高空作业平台操作方便，安全稳定，在垂直空域范围进行自行行走，根据工作需求完成定量的工作任务，如按臂架的结构形式可分为剪叉式，垂直式，直臂式和曲臂式日，自行式高空作业平台主要有以下几种，如：液压装置，连接装置，可变伸缩装置等。

曲臂结构中的下四连杆与转台用销轴连接，将臂架固定在转台上，并可以相对转台旋转，马达连接座与工作平台的摆动马达使用螺栓连接，实现对工作平台内操作人员和设备的承载及支撑，国内外的科研人员对自行式高空作业平台的臂架做了大量的研究工作，通过对该高空作业平台的工作性能进行仿真分析，数据显示该自行式高空作业平台安全稳定性较强，安全系数较高，适合根据企业和市场的需求进行大规模量产。